有限责任公司的设立程序如下：股东集体制定公司章程——股东缴纳出资并且验明出资——办理注册登记——向股东签发出资证明——置备股东名册。

1、有限责任公司的组织结构如下：股东会是权力机构；董事会是股东会议的执行机构，成员一般是3至13人，但是股东人数较少的有限责任公司可以不设董事会，任命一名执行董事，由股东选举；监事会是监督机构，成员不得少于三人，股东人数较少或者规模较小的有限责任公司可以不设监事会，设1到2名监事。

2、有限责任公司的设立条件：（1）由50人以下的股东出资设立；（2）公司全体股东的出资额不得低于注册资本的20%，其余部分由股东自公司成立之日起两年内缴足，投资公司可以在五年内缴足。